Родился 2 мая 1922 года в селе Васильево (ныне Раменский район Московской области). С 1933 года жил в Москве. В 1937 году окончил 8 классов школы, в 1938 году - школу фабрично-заводского ученичества при "Электрозаводе", работал токарем. В 1940 году окончил Сталинский аэроклуб города Москвы. С 8 июля 1940 года в рядах Красной Армии (приписал себе один год). До октября 1940 года обучался в Львовской военной авиационной школе лётчиков, в сентябре 1941 года окончил Фастовскую военную авиационную школу лётчиков (эвакуированную в город Зерноград, Ростовская область). С октября 1941 года служил лётчиком-инструктором в Конотопской военной авиационной школе лётчиков. С 19 февраля 1943 года находился в распоряжении командования 2-й Запасной авиационной бригаде (Среднеазиатский военный округ).

С 5 июня 1943 года младший лейтенант Б. В. Жигуленков в действующей армии. Воевал в составе 240-го ИАП (2 июля 1944 года преобразован в 178-й Гвардейский ИАП), где прошёл путь от рядового лётчика до заместителя командира эскадрильи. Боевую работу начал на Воронежском фронте (в составе 302-й ИАД, 4-го ИАК, 2-й Воздушной армии), летая на Ла-5. С 23 июля 1943 года воевал на Степном фронте, который 20 октября 1943 года был переименован во 2-й Украинский фронт (в составе 5-й Воздушной армии).

К июлю 1944 года заместитель командира эскадрильи 178-го Гвардейского истребительного авиационного полка (14-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 3-й Гвардейский авиационный корпус Резерва СВГК, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) Гвардии старший лейтенант Б. В. Жигуленков совершил 184 боевых вылета, в 46 воздушных боях сбил лично 16 самолётов противника. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1944 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (получить эту награду не успел).

16 ноября 1944 года Гвардии капитан Б. В. Жигуленков был смертельно ранен в воздушном бою в 3 км восточнее посёлка Бешенсёг (Венгрия) и скончался в самолёте вскоре после посадки. Всего совершил 219 боевых вылетов, провёл 57 воздушных боёв и сбил лично 19 самолётов противника. Сражался на Курской дуге, над Днепром, в Молдавии, Румынии и Венгрии.

Именем Бориса Жигуленкова названа улица в городе Москве. В школе № 437, где он учился, создан Музей.

Награждён орденами: Ленина (26.10.1944), Красного Знамени (30.09.1943, 21.06.1944), Отечественной войны 1-й степени (19.10.1943).