Родился 9 августа 1914 года в деревне Бишкарёво (Кардымовский район Смоленской области). Окончил 7 классов и школу фабрично-заводского ученичества (ФЗУ). Работал слесарем на заводе в Смоленске. С 1937 года в рядах Красной Армии. В 1938 году окончил Борисоглебскую военную авиационную школу пилотов.

С 12 октября 1941 года лейтенант А. С. Юдин на фронтах Великой Отечественной войны, служил пилотом в составе 270-го ИАП (25-я авиационная дивизия, ВВС Крымского фронта), выполнил более 70 боевых вылетов на И-153 (в основном на штурмовку войск и техники противника). С июля 1942 года старший лейтенант А. С. Юдин воевал в 183-м ИАП в должности заместителя командира (одновременно и штурмана) эскадрильи. Летал на Як-1 и Як-7.

К середине июля 1943 года командир эскадрильи 183-го истребительного авиационного полка (294-я истребительная авиационная дивизия, 4-й истребительный авиационный корпус, 2-я Воздушная армия, Воронежский фронт) капитан А. С. Юдин совершил более 200 боевых вылетов, в 53 воздушных боях лично сбил 10 самолётов противника и 8 в группе. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 28 сентября 1943 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 1095).

8 января 1944 года майор А. С. Юдин погиб при выполнении боевого задания. К этому времени совершил около 250 боевых вылетов. Проведя около 70 воздушных боёв, сбил 13 самолётов противника лично и 8 в группе с другими лётчиками.

Награждён орденами: Ленина (28.09.1943), Красного Знамени (29.04.1943), Отечественной войны 2-й степени (30.04.1943), Красной Звезды (19.04.1942); медалями.