Родился 17 апреля 1922 года в деревне Валевачи (Червеньский район Минской области Республики Беларусь). В 1940 году окончил Минский аэроклуб и добровольно вступил в ряды Красной Армии. Окончил Батайское военную авиационное училище лётчиков.

С 27 июля 1943 года старшина Г. А. Яроцкий в действующей армии. Воевал в составе 293-го ИАП, летал на Як-9. Прошёл путь от рядового лётчика до командира звена. Сражался на Брянском и 2-м Прибалтийском фронтах.

К декабрю 1944 года командир звена 293-го истребительного авиационного полка (185-я истребительная авиационная дивизия, 14-й истребительный авиационный корпус, 15-я Воздушная армия, 2-й Прибалтийский фронт) старший лейтенант Г. А. Яроцкий совершил 166 боевых вылетов, провёл 48 воздушных боёв, в которых сбил лично 18 самолётов противника.

В декабре 1944 года убыл на учёбу в Высшую офицерскую школу штурманов ВВС КА и более в боевых действиях не участвовал. После окончания войны продолжал служить в ВВС. В 1952 году окончил Военно-Воздушную Академию, в 1957 году - Военную Академию Советской Армии. Работал по линии Главного разведывательного управления (ГРУ), выполняя задания командования за пределами СССР под видом Генерального представителя Аэрофлота. В 1958-1962 гг. работал в Англии, 1963-1968 гг. - в Египте, 1969-1972 гг. - в США. Затем преподавал в Военной Академии Советской Армии. С 1977 года - в запасе. Работал старшим инженером-переводчиком на 1-м Московском Радиозаводе (в отделе научно-технической информации). Умер 6 сентября 1981 года.

Награждён орденами: Красного Знамени (28.09.1943, 01.08.1944), Александра Невского (18.08.1944), Отечественной войны 1-й степени (08.04.1944); медалями.