Родился 14 марта 1919 года в селе Авратин (Базалийский район Каменец-Подольской области Украины). С 18 мая 1940 года в рядах Красной Армии, призван Базалийским РВК. В 1941 году окончил Качинскую военную авиационную школу лётчиков.

С 10 октября 1942 года сержант В. М. Воронюк в действующей армии. Воевал в составе 236-го ИАП (24 августа 1943 года преобразован в 112-й Гвардейский ИАП). Прошёл путь от рядового пилота до штурмана полка (с сентября 1944 года). Сражался на Сталинградском, Южном, Северо-Кавказском, Воронежском, 1-м Украинском и 4-м Украинском фронтах. Летал на Як-1 и Як-3.

28 ноября 1942 года старший сержант В. М. Воронюк в воздушном бою был тяжело ранен в голову. Истекая кровью, довёл повреждённый истребитель до аэродрома, посадил его и был немедленно отправлен в госпиталь. После лечения вернулся в часть. В декабре 1943 года представлялся к званию Героя Советского Союза, но не получил его.

В марте 1944 года за уголовное преступление (убийство девушки) Гвардии лейтенант В. М. Воронюк определением Военного требунала 2-й Воздушной армии был осуждён к 10 годам лишения свободы с оставлением в действующей армии, лишён всех наград и воинского звания. Летая рядовым лётчиком, совершил 40 боевых вылетов и провёл 5 воздушных боёв, искупил свою вину. Определением Военного требунала 8-й Воздушной армии от 6 сентября 1944 года был освобождён от назначенной меры наказания с возвращением воинского звания и боевых наград.

К 9 мая 1945 года штурман 112-го Гвардейского истребительного авиационного полка (10-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 10-й истребительный авиационный корпус, 8-я Воздушная армия, 4-й Украинский фронт) Гвардии старший лейтенант В. М. Воронюк совершил 202 боевых вылета, в 82 воздушных боях сбил лично 13 самолётов противника (в последнем наградном листе указывается на 15 личных побед).

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 9 декабря 1955 года по 30 июня 1960 года командовал 14-м Гвардейским ИАП. С 3 июля 1964 года Гвардии полковник В. М. Воронюк - в запасе. Работал диспетчером по управлению воздушным движением в аэропорту города Черкассы. Умер 22 марта 1985 года.

Награждён орденами: Красного Знамени (28.09.1943, 28.02.1945, 28.05.1945, 29.04.1957), Отечественной войны 1-й степени (11.03.1985), Красной Звезды (17.05.1943, 16.05.1947, 09.03.1956, 30.12.1956); медалями, в том числе "За отвагу" (23.05.1943) и "За боевые заслуги" (15.11.1950).