Родился 5 (18) июля 1917 года в селе Соколово (ныне Змиёвский район Харьковской области Украины). В 1933 году окончил школу ФЗУ. Работал токарем на Харьковском паровозоремонтном заводе. С 10 августа 1936 года в рядах Красной Армии, призван Краснозаводским РВК (город Харьков). В 1939 году окончил Чугуевскую военную авиационную школу лётчиков, до августа 1942 года служил в ней лётчиком-инструктором. В 1943 году окончил курсы штурманов при Военно-Воздушной академии.

С 10 июня 1943 года лейтенант А. Г. Воронько на фронтах Великой Отечественной войны. Боевую деятельность начал в составе 63-го Гвардейского ИАП. Был заместителем командира и командиром эскадрильи (с августа 1943 года), летал на Ла-5 и Ла-7.

К середине сентября 1944 году командир эскадрильи 63-го Гвардейского истребительного авиационного полка (3-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 3-я Воздушная армия, 1-й Прибалтийский фронт) Гвардии майор А. Г. Воронько совершил 133 боевых вылета, в воздушных боях сбил 17 самолётов противника. За эти подвиги представлен к высшей награде страны. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 23 февраля 1945 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 7598).

С января 1945 года служил в 137-м Гвардейском ИАП (3-я Гвардейская ИАД), летал на Ла-7.

К 9 мая 1945 года командир эскадрильи 137-го Гвардейского истребительного авиационного полка (3-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 1-й Гвардейский истребительный авиационный корпус, 16-я Воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) Гвардии майор А. Г. Воронько совершил 158 боевых вылетов, провёл 35 воздушных боёв, в которых сбил лично 20 самолётов противника. Воевал на Брянском, 3-м Белорусском, 1-м Прибалтийском и 1-м Белорусском фронтах.

После окончания войны продолжал служить в ВВС (Группа советских войск в Германии), был командиром эскадрильи. С 1948 года служил в авиации ПВО помощником командира и командиром авиационного полка. В 1952 году окончил Липецкие высшие офицерские лётно-тактические курсы ВВС. Был командиром, а затем заместителем командира авиационного полка в Московском округе ПВО. С 6 июля 1960 года Гвардии подполковник А. Г. Воронько - в запасе. Жил в городе Харькове. Умер 9 февраля 1997 года, похоронен на кладбище № 2.

Награждён орденами: Ленина (23.02.1945), Красного Знамени (31.07.1943, 08.03.1944, 16.10.1957), Александра Невского (01.08.1944), Отечественной войны 1-й степени (31.08.1943, 11.03.1985), Красной Звезды (19.11.1951, 22.02.1955); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (05.11.1946).