Родился 16 февраля 1922 года в селе Георгие-Афинское (Северский район Краснодарского края). Окончил 7 классов средней школы. С 15 мая 1940 года в рядах Красной Армии, призван Таганрогским РВК (Ростовская область). Окончил Черниговскую военную авиационную школу пилотов. Затем проходил переучивание на новую технику в 10-м УТАП и 742-м УТАП.

С 1 марта 1943 года сержант Г. А. Усиков в действующей армии. Воевал в составе 4-го ИАП (287-я ИАД, 11-й САК, 185-я ИАД). Прошёл путь от рядового пилота до командира звена. Сражался на Северо-Кавказском, Западном, Брянском, 2-м Прибалтийском и Ленинградском фронтах. 2 июля 1944 года был легко ранен. Летал на Як-1 и Як-9.

К 9 мая 1945 года командир звена 4-го истребительного авиационного полка (185-я истребительная авиационная дивизия, 14-й истребительный авиационный корпус, 15-я Воздушная армия, Ленинградский фронт) лейтенант Г. А. Усиков совершил 245 боевых вылетов, провёл около 50 воздушных боёв, сбил лично 10 и в составе группы 1 самолёт противника (в последнем наградном листе говорится о 10 личных и 2 групповых победах).

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 31 мая 1954 года майор Г. А. Усиков - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (21.08.1943, 19.12.1944), Александра Невского (23.03.1945), Отечественной войны 1-й степени (16.07.1944), Красной Звезды (04.08.1944); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (19.11.1951).