Родился 1 сентября 1918 года в селе Большая Рельня (ныне Лысогорский район Саратовской области). Окончил 7 классов сельской школы, затем 8-й класс и аэроклуб в городе Вольске. С 1937 года в рядах Красной Армии. В 1940 году окончил Батайское военное авиационное училище лётчиков.

С июня 1941 года младший лейтенант И. Ф. Шаменков на фронтах Великой Отечественной войны. До августа 1941 года сражался в составе 161-го истребительного авиационного полка, летал на И-16. С мая 1942 года - в составе 427-го ИАП, летал на Як-1 и Як-9. С августа 1944 года - в 183-м ИАП (150-м Гвардейском ИАП), где летал на Як-9 и Як-3.

К концу войны командир звена 150-го Гвардейского истребительного авиационного полка (13-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 3-й Гвардейский истребительный авиационный корпус, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) Гвардии старший лейтенант И. Ф. Шаменков выполнил 179 боевых вылетов, провёл 34 воздушных боя, в которых сбил 17 самолётов противника лично и 1 в паре. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 6905).

После войны продолжал служить в ВВС. С 1958 года Гвардии подполковник И. Ф. Шаменков - в запасе. Жил в Рязани, затем в Москве. Умер 16 января 1980 года.

Награждён орденами: Ленина (1946), Красного Знамени (1943, 1944, 1945), Отечественной войны 1-й степени (1944), Красной Звезды (1943, 1953); медалями.