Родился 1 сентября 1918 года в селе Большая Рельня (ныне Лысогорский район Саратовской области). Окончил 7 классов сельской школы. С 1930 года жил в городе Вольске (ныне административный центр Вольского района Саратовской области). Окончил 8-й класс в школе № 10 и школу фабрично-заводского ученичества. Работал столяром в строительном цехе завода "Большевик". Без отрыва от производства учился летать в аэроклубе. С 20 декабря 1937 года в рядах Красной Армии, призван Вольским ГВК. В 1940 году окончил Батайское военное авиационное училище лётчиков.

С 22 июня 1941 года младший лейтенант И. Ф. Шаменков на фронтах Великой Отечественной войны. До августа 1941 года сражался в составе 161-го ИАП, летая на И-16. С мая 1942 года - в составе 427-го ИАП (2 июля 1944 года преобразован в 151-й Гвардейский ИАП), где летал на Як-1 и Як-9. С августа 1944 года - уже в 150-м Гвардейском ИАП, летая на Як-9 и Як-3. Принимал участие в боях за освобождение Вены и Будапешта.

К 11 мая 1945 года командир звена 150-го Гвардейского истребительного авиационного полка (13-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 3-й Гвардейский истребительный авиационный корпус, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) Гвардии старший лейтенант И. Ф. Шаменков выполнил 179 боевых вылетов, провёл 34 воздушных боя, в которых сбил 17 самолётов противника лично и 1 в паре. Участник Парада Победы 24 июня 1945 года в Москве на Красной площади. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 15 мая 1946 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 6905).

После окончания войны продолжал служить на различных должностях в ВВС. С 21 мая 1958 года Гвардии подполковник И. Ф. Шаменков - в запасе. Жил в Рязани, затем в Москве. Умер 16 января 1980 года.

Награждён орденами: Ленина (15.05.1946), Красного Знамени (23.07.1944, 31.12.1944, 23.05.1945), Отечественной войны 1-й степени (14.12.1944), Красной Звезды (05.02.1943, 26.10.1955); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (15.11.1950).