Родился в 1921 году в селе Малинки (Чапаевский район Московской области). С 1941 года в рядах Красной Армии, призван Мытищинским РВК (Московская область). В 1942 году окончил военную авиационную школу лётчиков.

С 27 декабря 1942 года сержант А. Д. Степин на фронтах Великой Отечественной войны в должности пилота 287-го ИАП (269-я ИАД). Сражался на Воронежском и Волховском фронтах. Летал на Як-7 и Як-1.

21 октября 1943 года командир звена 287-го истребительного авиационного полка (269-я истребительная авиационная дивизия, 14-я Воздушная армия, Волховский фронт) лейтенант А. Д. Степин при выполнении боевого задания по разведке в районе Финев Луг (Ленинградская область) был сбит зенитной артиллерией противника и погиб. Всего совершил более 40 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 5 самолётов противника.

Награждён орденами: Красного Знамени (20.08.1943), Красной Звезды (27.07.1943).