Родился 22 декабря 1918 года в селе Сабуровка (ныне Аннинский район Воронежской области). Окончил 7 классов средней школы, рабфак и 1 курс Воронежского сельскохозяйственного института. В 1936 году по специальному набору ЦК ВЛКСМ призван в ряды Красной Армии. В 1939 году окончил Качинскую военную авиационную школу лётчиков. Служил инструктором-лётчиком, затем командиром звена 2-й авиационной эскадрильи.

С 17 декабря 1941 года лейтенант Н. Г. Сидоров на фронтах Великой Отечественной войны. Боевую деятельность начал в должности заместителя командира, затем и командиром 1-й эскадрильи 627-го ИАП (77-я САД), летал на И-16. С мая 1942 года воевал в составе 66-го ИАП (202-я, 216-я и 329-я ИАД) в должности командира 1-й эскадрильи. Летал на Як-7, Як-1 и "Аэрокобре". 18 января 1945 года переведён в Управление 329-й ИАД, где продолжал летать на "Аэрокобре".

К 20 февраля 1945 года штурман 329-й истребительной авиационной дивизии (4-я Воздушная армия, 2-й Белорусский фронт) майор Н. Г. Сидоров совершил 334 боевых вылета, в 59 воздушных боях сбил лично 18 и в составе группы 4 самолёта противника (в наградном листе говорится о 16 личных и 3 групповых победах). За эти подвиги представлен к высшей награде страны.

К маю 1945 года старший штурман 329-й ИАД майор Н. Г. Сидоров совершил 354 боевых вылета, провёл около 60 воздушных боёв (число сбитых самолётов противника не изменилось). Воевал на Западном, Закавказском, Северо-Кавказском, 2-м Белорусском фронтах и ВВС Отдельной Приморской Армии. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 18 августа 1945 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 8732).

После окончания войны продолжал служить в ВВС: до 1946 года в составе 329-й ИАД (в Польше), до 1948 года - в 181-й ИАД (Таврический военный округ). В 1952 году окончил Военно-Воздушную академию. В 1952-1960 гг. работал начальником учебно-лётного отдела, заместителем начальника штаба 2-х Высших Центральных лётно-тактических курсов ВВС, в 1960-1963 гг. - начальником учебно-лётного отдела Качинского высшего военного авиационного училища лётчиков, в 1963-1971 гг. - начальником штаба Качинского высшего военного училища лётчиков. С сентября 1971 года полковник Н. Г. Сидоров - в запасе, затем в отставке.

С 1971 года был преподавателем, доцентом, профессором, заведующим кафедрой безопасности жизнедеятельности Волгоградской строительной академии. Умер 10 декабря 2003 года. Почётный гражданин города Волгограда и Волгоградской строительной академии. Заслуженный работник культуры РСФСР. В 2005 году на фасаде дома № 2а (по проспекту Ленина), в котором жил Герой, установлена мемориальная доска.

Награждён орденами: Ленина (18.08.1945), Красного Знамени (30.04.1942, 29.12.1943, ...), Отечественной войны 1-й степени (30.06.1945, 11.03.1985), Красной Звезды (05.11.1942, ...); медалями.