Родился 26 сентября 1917 года в Никольской слободке (ныне в черте города Киева). В 1925 году семья пересилились в белорусский посёлок Ильич, неподалёку от Гомеля. Окончил 8 классов Новобелицкой школы, работал в пригородном колхозе "Комсомолец Гомельщины". Затем окончил школу фабрично-заводского ученичества (ФЗУ). Работать слесарем на прядильной фабрике, затем помощником машиниста в Гомельском депо. В 1936 году без отрыва от производства окончил городской аэроклуб. В декабре 1938 года добровольно вступил в ряды Красной Армии. Летом 1940 года окончил Одесскую военную авиационную школу пилотов. Служил младшим лётчиком на Дальнем Востоке.

С 10 августа 1941 года младший лейтенант М. И. Семенцов на фронтах Великой Отечественной войны в составе 40-го ИАП (8 февраля 1943 года преобразован в 41-й Гвардейский ИАП). Летал на И-16 и Ла-5. Прошёл путь от рядового лётчика до командира эскадрильи. Участник боёв в Донбассе, на Кавказе, Курской дуге, Украине, Польши, Германии.

Летом 1942 года самолёт М. И. Семенцова был сбит прямым попаданием зенитного снаряда. Лётчику удалось перетянуть линию фронта и воспользоваться парашютом. Приземлился в лесу, получив тяжёлые ранения - перелом ног и вывих левого плеча. После нескольких месяцев лечения вернулся в строй. В одном из последующих вылетов был снова тяжело ранен осколком зенитного снаряда, истекая кровью довёл самолёт до своего аэродрома и благополучно приземлился.

К середине июля 1943 года заместитель командира эскадрильи 41-го Гвардейского истребительного авиационного полка (8-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 5-й истребительный авиационный корпус, 2-я Воздушная армия, Воронежский фронт) Гвардии старший лейтенант М. И. Семенцов совершил 270 боевых вылетов, в 69 воздушных боях сбил лично 10 и в составе группы 10 самолётов противника (в наградном листе говорится о 12 личных и 9 групповых победах). Указом Президиума Верховного Совета СССР от 28 сентября 1943 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 1737).

12 февраля 1945 года командир эскадрильи 41-го Гвардейского истребительного авиационного полка (8-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 2-я Воздушная армия, 1-й Украинский фронт) Гвардии капитан М. И. Семенцов погиб в воздушном бою прикрывая бомбардировщики Пе-2, наносивших удар по аэродрому Нейсе. Всего совершил около 400 боевых вылетов, провёл около 90 воздушных боёв, в которых сбил 17 самолётов противника лично и 10 в составе группы. Навечно зачислен в списки воинской части. На здании ДОСААФ в Гомеле установлена мемориальная доска.

Награждён орденами: Ленина (28.09.1943), Красного Знамени (01.02.1943, 22.02.1945), Красной Звезды (23.12.1941); медалями.

Список известных воздушных побед М. И. Семенцова:

Д а т а	Противник	Место падения самолёта или проведения воздушного боя	Свой самолёт
27.11.1941	1  Хе-111  (в группе 1/5)	Чистополье	И-16
24.03.1942	1  Хш-126  (в группе 1/8)	Сергеевка
23.05.1942	1  Ю-88  (в группе 1/7)	Чепель
26.05.1942	1  Ме-109  (в паре)	Левковка
	1  Ю-87  (в группе 1/6)	Петровская - Дмитриевка
	1  Ю-88  (в группе 1/6)
27.05.1942	1  Ме-109  (в группе 1/8)	южнее Иванчуковка
30.05.1942	1  Ме-109	Грушеваха
02.06.1942	1  Хш-126  (в группе 1/8)	Вольвенково
05.10.1942	1  Ме-109	северо-западнее Пседах
02.06.1943	1  Хе-111  (в паре)	западнее Курск	Ла-5
09.06.1943	1  Ю-87	западнее Черкасское
21.06.1943	1  Ме-109	Покровское
05.07.1943	1  Ю-88	Бутово
	1  До-215	Ракитное
	1  Ме-109	Вислое
06.07.1943	1  Хш-126  (в паре)	Драгунское
07.07.1943	1  Ю-87	Черкасское
	2  Ю-87	севернее Беленихино
06.08.1943	1  Ме-109	северо-восточнее Грайворон
24.08.1943	1  Ю-87	Долгинка
25.08.1943	1  ФВ-189	северо-восточнее Буды
21.10.1943	1  ФВ-190  (сбит тараном)	Григоровка
23.11.1944	1  Ме-109	Грыбов
03.02.1945	1  Ме-109	севернее Фридлянд
09.02.1945	1  ФВ-190	западнее аэродром Ламсдорф
Всего сбитых самолётов - 17 + 10;  боевых вылетов - около 400;  воздушных боёв - около 90.

Из фотоматериалов военных лет:

Из материалов прессы военных лет: