Родился 16 июня 1918 года в селе Вязовое (Туголуковский район Тамбовской области). С 26 апреля 1940 года в рядах Красной Армии. Окончил Ростовскую военную авиационную школу пилотов. Затем проходил переучивание на новую технику в 26-м ЗИАП (ВВС Закавказского фронта).

С 25 мая 1943 года младший лейтенант П. В. Селезнёв в действующей армии. Воевал в составе 88-го ИАП (14 апреля 1944 года преобразован в 159-й Гвардейский ИАП). Прошёл путь от рядового пилота до заместителя командира эскадрильи. Сражался на Северо-Кавказском, 4-м Украинском, 2-м Белорусском фронтах и ВВС Отдельной Приморской Армии. Летал на ЛаГГ-3 и Ла-5. 26 августа 1943 года имел закрытый перелом левого плеча.

К 9 мая 1945 года заместитель командира эскадрильи, он же штурман эскадрильи 159-го Гвардейского истребительного авиационного полка (229-я истребительная авиационная дивизия, 4-я Воздушная армия, 2-й Белорусский фронт) Гвардии старший лейтенант П. В. Селезнёв совершил 256 боевых вылетов, в 57 воздушных боях сбил лично 12 и в составе группы 2 самолёта противника.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 11 января 1946 года Гвардии старший лейтенант П. В. Селезнёв - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (22.05.1944, 24.05.1945), Отечественной войны 2-й степени (07.03.1944), Красной Звезды (31.05.1943); медалями.