Родился 2 января 1923 года в деревне Субботино (Шумихинский район Челябинской области). В 1937 году окончил 7 классов средней школы, в 1939 году - школу фабрично-заводского ученичества (ФЗУ). Работал слесарем. С 20 января 1940 года в рядах Красной Армии, призван Тракторозаводским РВК (города Челябинска). В июне 1942 года окончил Сталинградскую военную авиационную школу пилотов. Служил пилотом в 6-м ЗИАП (4-я ЗАБР, ВВС Приволжского военного округа).

Воевать сержант В. Г. Королёв начал в составе 21-й ОИАЭ (ВВС Волховского фронта). В мае 1943 года был направлен в 27-й ИАП (9 октября 1943 года преобразован в 129-й Гвардейский ИАП). Сражался на Воронежском фронте, летая на Як-1. 5 июля 1943 года был легко ранен. 18 июля 1943 года полк убыл в тыл на переучивание и доукомплектование. С 1 августа по 18 сентября 1943 года в 22-м ЗИАП Московского военного округа (город Иваново) переучивался на американские истребители "Аэрокобра". 24 сентября 1943 года младший лейтенант В. Г. Королёв назначен командиром звена. 4 октября 1943 года приступил к боевой работе на Степном фронте. 9 декабря 1943 года назначен заместителем командира эскадрильи, сражался на 2-м Украинском фронте.

2 мая 1944 года заместитель командира эскадрильи, он же штурман эскадрильи 129-го Гвардейского истребительного авиационного полка (205-я истребительная авиационная дивизия, 7-й истребительный авиационный корпус, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) Гвардии лейтенант В. Г. Королёв не вернулся с боевого задания (пропал без вести). Всего совершил около 120 боевых вылетов, провёл более 50 воздушных боёв, сбил лично 9 и в составе группы 3 самолёта противника.

Награждён орденами: Красного Знамени (24.04.1944), Отечественной войны 2-й степени (06.08.1943).