Родился 15 ноября 1922 года в селе Большая Речка (Тальцинский район Иркутской области). С 3 июля 1940 года в рядах Красной Армии, призван Черемховским РВК (Иркутская область). Окончил военную авиационную школу лётчиков.

С февраля 1943 года младший лейтенант В. В. Кисельков в действующей армии. Воевал в составе 653-го ИАП (18 марта 1943 года преобразован в 65-й Гвардейский ИАП). Прошёл путь от младшего лётчика до заместителя командира эскадрильи. Сражался на Брянском, 1-м Прибалтийском, 2-м Прибалтийском, 3-м Белорусском и 1-м Белорусском фронтах. Летал на Як-7, Як-9 и Як-3.

К 9 мая 1945 года заместитель командира эскадрильи, он же штурман эскадрильи 65-го Гвардейского истребительного авиационного полка (4-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 1-й Гвардейский истребительный авиационный корпус, 16-я Воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) Гвардии старший лейтенант В. В. Кисельков совершил более 150 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 16 самолётов противника.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 14 февраля 1959 года Гвардии майор В. В. Кисельков - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (21.07.1944, 19.08.1944, 14.10.1944), Отечественной войны 1-й степени (10.09.1944), Отечественной войны 2-й степени (11.03.1985), Красной Звезды (15.10.1943, 30.12.1956); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (17.05.1951).