Родился 8 мая 1920 года в Нижнем Новгороде (ныне административный центр Приволжского федерального округа и Нижегородской области). 16 декабря 1939 года добровольно вступил в ряды Красной Армии, призван Сокольническим РВК (города Москвы). Окончил военную авиационную школу лётчиков. Служил в строевых частях ВВС.

С 6 октября 1941 года младший лейтенант В. С. Киселёв в действующей армии. Воевал в составе 172-го ИАП (ВВС 33-й Армии и 309-я ИАД). Прошёл путь от рядового пилота до командира эскадрильи. В начале 1943 года при вылете на штурмовку войск противника был подбит зенитным огнём, перетянул линию фронта на горящем самолёты и выпрыгнул на парашюте. Приземлился в лесу, получил тяжёлые ранения, около 2 месяцев лечился в госпитале. Сражался на Западном, З-м Белорусском и 2-м Белорусском фронтах. Летал на ЛаГГ-3, Як-1, Як-7, Як-9 и Як-3.

К 9 мая 1945 года командир эскадрильи 172-го истребительного авиационного полка (309-я истребительная авиационная дивизия, 4-я Воздушная армия, 2-й Белорусский фронт) майор В. С. Киселёв совершил около 410 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 9 и в составе группы 3 самолёта противника.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 10 декабря 1955 года майор В. С. Киселёв - в запасе.

Награждён орденами:  Красного Знамени (21.07.1943, 29.02.1944, 18.04.1945),   Александра Невского (30.08.1944),  Отечественной войны 1-й степени (14.04.1943),  Красной Звезды (26.10.1955); медалями, в том числе "За отвагу" (05.11.1942).