Родился 26 ноября 1917 года в селе Петрушино (ныне Горловский район Московской области). С 17 января 1939 года в рядах Красной Армии, призван Орехово-Зуевским РВК (Московской области). Окончил военную авиационную школу лётчиков. Служил пилотом в 168-м РЕЗАП ВВС Дальневосточного Фронта.

С апреля 1943 года младший лейтенант Н. Ф. Киселёв на фронтах Великой Отечественной войны в должности командира звена 907-го ИАП ОН (Войска ПВО Западного фронта). 5 марта 1944 года назначен заместителем командира эскадрильи, а вскоре и командиром эскадрильи. Летал на Ла-5.

К августу 1944 года командир 3-й эскадрильи 907-го истребительного авиационного полка особого назначения (148-я истребительная авиационная дивизия, ВВС Северного фронта ПВО) старший лейтенант Н. Ф. Киселёв выполнил более 100 боевых вылетов, провёл 25 воздушных боёв, в которых сбил лично 8 и в составе пары 2 самолёта противника.

Осенью 1944 года был направлен в 785-й ИАП ПВО (320-я ИАД ПВО и 148-я ИАД ПВО), где продолжал летать на Ла-5.

К 9 мая 1945 года командир эскадрильи 785-го истребительного авиационного полка ПВО (148-я истребительная авиационная дивизия ПВО, 5-й корпус ПВО, Западный фронт ПВО) капитан Н. Ф. Киселёв выполнил 126 боевых вылетов (число воздушных боёв и побед не изменилось).

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 7 января 1958 года майор Н. Ф. Киселёв - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (01.08.1943, 02.05.1944, 16.09.1944), Красной Звезды (30.04.1954); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (15.11.1950).