Родился в 1917 году в селе Петрушино (Горловский район Московской области). С января 1939 года в рядах Красной Армии, призван Орехово-Зуевским РВК (Орехово-Зуевский район Московской области).

С апреля 1943 года младший лейтенант Н. Ф. Киселёв на фронтах Великой Отечественной войны в должности командира звена 907-го ИАП ОН (Войска ПВО Западного фронта), летал на Ла-5. 5 марта 1944 года назначен заместителем командира эскадрильи.

К августу 1944 года командир 3-й эскадрильи 907-го истребительного авиационного полка особого назначения (148-я истребительная авиационная дивизия, ВВС Северного фронта ПВО) старший лейтенант Н. Ф. Киселёв выполнил более 100 боевых вылетов, провёл 25 воздушных боёв, в которых сбил лично 8 и в составе пары 2 самолёта противника.

Осенью 1944 года направлен в 785-й истребительный авиационный полк ПВО, где продолжал летать на Ла-5.

К концу войны капитан Н. Ф. Киселёв выполнил 126 боевых вылетов (число воздушных боёв и побед не изменилось).

Награждён орденами: Красного Знамени (01.08.1943, 02.05.1944, 16.09.1944).