Родился 31 декабря 1918 года в деревне Арсеново (Старожиловский район Рязанской области). С 10 февраля 1940 года в рядах Красной Армии, призван Старожиловским РВК. Окончил военную авиационную школу лётчиков. Служил в строевых частях Забайкальского военного округа.

С 8 мая 1943 года младший лейтенант В. М. Кашенцев в действующей армии. Воевал в составе 192-го ИАП (279-я ИАД), где прошёл путь от рядового пилота до заместителя командира эскадрильи. До декабря 1943 года вёл боевую работу на Центральном и Белорусском фронтах. Летал на Ла-5. 7 июля 1943 года не вернулся с боевого задания, считался пропавшим без вести. Затем вернулся в часть. 5 декабря 1943 года полк убыл в город Орёл на доукомплектование. До середины мая 1944 года находился в Резерве СВГК (в Орловском военном округе), боевой работы не вёл. Затем был включён в состав 16-й Воздушной армии, но в боевых действиях не участвовал (оставался в Орле). Только с 12 августа 1944 года возобновил боевую работу уже на 2-м Украинском фронте. 15 декабря 1944 года полк убыл на пополнение в город Кечкемет (Венгрия), а 17 января 1945 года отправился во 2-й ЗИАП Московского военного округа (станция Сейма, Горьковская область) для освоения новой техники. 25 апреля 1945 года возобновил боевую работу, летая уже на Ла-7.

К 9 мая 1945 года заместитель командира эскадрильи, он же штурман эскадрильи 192-го истребительного авиационного полка (279-я истребительная авиационная дивизия, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) старший лейтенант В. М. Кашенцев совершил 116 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 8 и в составе пары 2 самолёта противника.

После окончания войны продолжал служить на различных должностях в ВВС. С 19 мая 1960 года подполковник В. М. Кашенцев - в запасе. Жил в Москве.

Награждён орденами: Красного Знамени (15.07.1943, 25.12.1944), Отечественной войны 1-й степени (22.07.1945), Отечественной войны 2-й степени (11.03.1985); медалями, в том числе "За боевые заслуги".