Родился 20 июля 1922 года в городе Славгород (Славгородский район Алтайского края). С 28 марта 1941 года в рядах Красной Армии, призван Славгородским РВК. Окончил военную авиационную школу лётчиков.

С 10 августа 1943 года лейтенант П. М. Иванов в действующей армии: в должности командира звена 160-го ИАП (14 апреля 1944 года преобразован в 137-й Гвардейский ИАП). Сражался на Брянском, 2-м Прибалтийском, 1-м Прибалтийском, 3-м Белорусском и 1-м Белорусском фронтах. Летал на Ла-5 и Ла-7.

К 9 мая 1945 года заместитель командира эскадрильи 137-го Гвардейского истребительного авиационного полка (3-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 1-й Гвардейский истребительный авиационный корпус, 16-я Воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) Гвардии капитан П. М. Иванов совершил около 100 боевых вылетов, провёл около 20 воздушных боёв и сбил лично 10 самолётов противника.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 21 ноября 1959 года Гвардии полковник П. М. Иванов - в запасе. Жил в Москве.

Награждён орденами: Красного Знамени (10.07.1944, 17.09.1944), Отечественной войны 1-й степени (24.09.1944, 11.03.1985), Красной Звезды (30.12.1956, 16.10.1957); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (17.05.1951).