Родился 9 декабря 1923 года в городе Петрограде (ныне Санкт-Петербург). 27 апреля 1941 года добровольно вступил в ряды Красной Армии, призван Петроградским РВК. Окончил военную авиационную школу пилотов.

С 12 апреля 1943 года сержант А. Г. Иванов в действующей армии. Воевать начал в должности лётчика звена связи Управления 288-й ИАД (ВВС Юго-Западного и 3-го Украинского фронтов), летал на Як-6 и У-2. К маю 1944 года совершил 353 вылета по перевозке личного состава и тяжело раненых лётчиков, переброски различных агрегатов самолётов и двигателей. Кроме того, совершил 367 вылетов на оперативную и боевую связь. Затем переучился на лётчика-истребителя. С июня 1944 года воевал в составе 659-го ИАП (288-я ИАД). Летал на Як-1, Як-7, Як-9 и Як-3.

К 9 мая 1945 года старший лётчик 659-го истребительного авиационного полка (288-я истребительная авиационная дивизия, 17-я Воздушная армия, 3-й Украинский фронт) лейтенант А. Г. Иванов в воздушных боях сбил лично 8 и в составе пары 1 самолёт противника.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. С 4 октября 1955 года старший лейтенант А. Г. Иванов - в запасе.

Награждён орденами: Красной Звезды (30.04.1944); медалями, в том числе "За отвагу" (28.06.1943), "За боевые заслуги" (02.06.1951).