Родился 21 ноября (4 декабря) 1917 года в деревне Новосёлки (ныне Колпнянский район Орловской области). Окончил 7 классов средней школы и 2 курса Орловского семеноводческого техникума. 14 августа 1936 года по специальному набору ЦК ВЛКСМ был призван в ряды Красной Армии. В 1939 году окончил Качинскую военную авиационную школу лётчиков. Служил в частях ВВС Киевского особого военного округа.

С 22 июня 1941 года лейтенант Н. М. Гусаров в действующей армии: в должности командира звена 2-й эскадрильи 12-го ИАП (64-я ИАД, ВВС Юго-Западного фронта), летал на И-16. 26 декабря 1941 года 12-й ИАП переименован в 486-й ИАП (в составе 72-й ИАД ВВС Крымского фронта). Дальнейшую боевую работу вёл на ЛаГГ-3, Ла-5 и Ла-7. Был помощником командира и штурманом полка.

5 июля 1943 года капитан Н. М. Гусаров в воздушном бою над станцией Поныри (Курская область) погнался за ФВ-190, который ушёл вниз под облака. Пробив облачность, столкнулся с самолётом противника. Нашего лётчика при ударе выбросило из кабины, у самой земли сумел открыть парашют и был отправлен в медсанбат с лёгкой контузией. Немецкий лётчик погиб при столкновении. Иногда этот эпизод, включая некоторые наградные документы, трактуется как преднамеренный таран.

К ноябрю 1943 года штурман 486-го истребительного авиационного полка (279-я истребительная авиационная дивизия, 6-й истребительный авиационный корпус, 16-я Воздушная армия, Белорусский фронт) майор Н. М. Гусаров совершил 432 боевых вылета, в 69 воздушных боях сбил лично 15 и в составе группы 11 самолётов противника (в наградном листе говорится о 15 личных и 14 групповых победах). Указом Президиума Верховного Совета СССР от 4 февраля 1944 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 3235).

К 9 мая 1945 года заместитель командира 486-го истребительного авиационного полка (279-я истребительная авиационная дивизия, 3-й Гвардейский штурмовой авиационный корпус, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) майор Н. М. Гусаров совершил 483 боевых вылета, провёл 73 воздушных боя, в которых сбил лично 16 и в составе группы 11 самолётов противника. Воевал на Юго-Западном, Крымском, Северо-Западном, Центральном, Белорусском, 2-м Украинском фронтах. День Победы встретил в Чехословакии. Участник Парада Победы 24 июня 1945 года в Москве на Красной площади.

После окончания войны продолжал служить в ВВС. В 1949 году окончил Высшие офицерские лётно-тактические курсы (в Липецке), командовал авиационным полком. В 1953 году в одном из полётов сумел посадить загоревшийся самолёт, но сильно обгорел сам, почти потерял слух. С 16 марта 1955 года полковник Н. М. Гусаров - в запасе. Жил в городе Железнодорожный (Московская область). С ноября 1959 по сентябрь 1979 гг. работал рабочим-обжигальщиком на Кучинском комбинате керамических облицовочных материалов (в цехе пеностекла). Умер 3 сентября 1979 года. Похоронен в подмосковной Балашихе на Пуршевском кладбище. Бюст Героя установлен на Аллее Героев в посёлке Колпны (Орловская область). В 1995 году мемориальная доска установлена на здании АО "Керамкомбинат.

Награждён орденами: Ленина (04.02.1944), Красного Знамени (05.11.1941, 29.09.1943), Александра Невского (18.01.1945), Отечественной войны 1-й степени (11.06.1945), Красной Звезды (12.03.1942, 19.11.1951, 22.02.1955); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (05.11.1946).