Родился 25 июня 1920 года в селе Шкарупино (ныне Александровский район Донецкой области). С 1932 года жил с родителями в городе Осинники (Кемеровская область). Окончил 7 классов неполной средней школы. С 1936 года работал на радиоузле шахты № 10 города Осинники, с конца 1937 года - на шахте № 10 треста "Молотовуголь" (электромонтёром, диспетчером). После окончания курсов повышения квалификации назначен помощником начальника участка транспорта. С 1939 года работал на шахте "Капитальная", одновременно учился в городском аэроклубе. С марта 1940 года в рядах Красной Армии, по специальному набору направлен в 31-ю Новосибирскую военную авиационную школу лётчиков, которую окончил в июле 1941 года и был оставлен в ней лётчиком-инструктором. До ноября 1942 года готовил кадры для фронта (обучил лётному делу 45 курсантов на самолёте СБ). Затем, по май 1943 года учился на курсах командиров звеньев и штурманов ВВС Красной Армии.

В мае 1943 года лейтенант П. И. Ефимов был направлен старшим лётчиком в 21-й Гвардейский ИАП. В июне 1943 года назначен командиром звена. С 10 августа 1943 года в действующей армии, летал на "Аэрокобре". В ноябре 1943 года назначен заместителем командира и штурманом эскадрильи. В июне 1944 года переведён в 69-й Гвардейский ИАП, где продолжал летать на "Аэрокобре".

14 февраля 1945 года командир 2-й эскадрильи 69-го Гвардейского истребительного авиационного полка (23-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 6-й Гвардейский авиационный корпус, 2-я Воздушная армия, 1-й Украинский фронт) Гвардии капитан П. И. Ефимов был тяжело ранен в ногу снарядом зенитной артиллерии и до сентября 1945 года находился в госпитале. Всего совершил 160 боевых вылетов, провёл 36 воздушных боёв, в которых лично сбил 19 самолётов противника. Сражался на Степной, 2-м Украинском и 1-м Украинском фронтах. Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года удостоен звания Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали "Золотая Звезда" (№ 6560).

С 24 апреля 1946 года Гвардии капитан П. И. Ефимов - в запасе (по состоянию здоровья). Жил в Москве. Работал начальником ОРСа в Хлебниковских судоремонтных мастерских (ныне в черте города Долгопрудный). Умер 22 сентября 1974 года, похоронен на Лианозовском кладбище. В городе Осинники (Кемеровская область) установлены памятник Герою на центральной аллее и мемориальная доска, его именем названа одна из улиц города.

Награждён орденами: Ленина (27.06.1945), Красного Знамени (15.12.1943, 09.06.1944), Александра Невского (25.04.1945), Отечественной войны 1-й степени (19.03.1944); медалями.