Родился 10 ноября 1922 года в селе Константиновка (ныне Тамбовского муниципального округа Амурской области). Окончил среднюю школу. С 1940 года в рядах Красной Армии. Окончил военную авиационную школу лётчиков. Служил в 19-м ЗИАП Сибирского военного округа.

С 23 июня 1943 года младший лейтенант В. Ф. Цупко в действующей армии. Воевал в 89-м Гвардейском ИАП, где прошёл путь от рядового пилота до командира звена. Боевую работу начал 4 июля 1943 года на Западном фронте (в составе 7-й Гвардейской ИАД, 2-го ИАК, 1-й Воздушной армии), с 28 июля 1943 года воевал уже на Брянском фронте (в составе 15-й Воздушной армии), летал на Як-7Б. С 21 августа 1943 года полк находился в Резерве Ставки ВГК, боевой работы не вёл, проходил переформирование и перевооружался на истребители Як-9.

С 16 октября 1943 года приступил к боевой работе на Калининском фронте, который 20 октября 1943 года был переименован в 1-й Прибалтийский фронт (в составе 3-й Воздушной армии), летая на Як-9. С 7 марта 1944 года полк снова находился в Резерве Ставки ВГК, боевой работы не вёл, занимался по плану учебно-боевой подготовки. С 20 июня 1944 года приступил к боевой работе на 3-м Белорусском фронте (в составе 1-й Воздушной армии). К тому времени Гвардии лейтенант В. Ф. Цупко был уже старшим лётчиком. Участвовал в боях за овладение городом и оперативно-важным железнодорожным узлом Орша. С 14 сентября 1944 года полк снова находился в Резерве Ставки ВГК и боевой работы не вёл.

С 14 ноября 1944 года приступил к боевой работе на 1-й Украинском фронте (в составе 2-й Воздушной армии). Принимал участие в боях за овладение городом Пиотркув (Петроков). С марта 1945 года летал на Як-9У. Принимал участие в боях за взятие Берлина и освобождение Праги.

К 11 мая 1945 года командир звена 3-й эскадрильи 89-го Гвардейского истребительного авиационного полка (7-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 2-й истребительный авиационный корпус, 2-я Воздушная армия, 1-й Украинский фронт) Гвардии старший лейтенант В. Ф. Цупко совершил около 110 боевых вылетов, провёл более 30 воздушных боёв и сбил лично 7 самолётов противника.

После окончания войны продолжал служить на различных должностях в ВВС. В запас вышел в звании Гвардии подполковника.

Награждён орденами: Красного Знамени (29.05.1945, 16.10.1957), Отечественной войны 1-й степени (31.08.1944), Отечественной войны 2-й степени (11.03.1985), Красной Звезды (28.07.1944, 09.03.1956, 30.12.1956); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (17.05.1951).