Родился 19 февраля 1909 года в городе Омске (ныне административный центр Омской области). Окончил среднюю школу. 25 января 1929 года добровольно вступил в ряды Красной Армии, призван Омским ГВК. Окончил 3-ю Военную авиационную школу лётчиков (город Оренбург). Служил в строевых частях ВВС Киевского военного округа.

С 22 июня 1941 года майор Г. И. Черепанов в действующей армии. Воевать начал в 252-м ИАП (в составе 44-й ИАД, ВВС Юго-Западного фронта), летая на И-153. В сентябре 1941 года был назначен командиром 188-го ИАП, который формировался при 4-м ЗИАП Орловского военного округа (город Курск), а затем Приволжского военного округа (город Моршанск, Тамбовской области). После освоения новой техники, полк перебазировался в Московский военный округ (на аэродром Внуково). С 17 октября 1941 года приступил к боевой работе на Западном фронте (в составе 77-й САД), летая на МиГ-3. С 24 февраля 1942 года действовал в составе ВВС 49-й Армии Западного фронта. Весной 1942 года в боевых условиях освоил истребители Як-1. С 9 мая 1942 года воевал в составе 202-й ИАД (1-й Воздушной армии), с 5 ноября 1942 года - уже 233-й ШАД. 17 ноября 1942 года полк был расформирован, а личный состав обращён на доукомплектование авиачастей 1-й Воздушной армии.

К концу ноября 1942 года подполковник Г. И. Черепанов был назначен командиром 122-го ИАП, который действовал на Западном фронте в составе 233-й ШАД (как полк сопровождения), летая на Як-1 и Як-7Б. С 7 июня 1943 года боевой работы не вёл из-за отсутствия матчасти (на аэродроме Кожухово занимался обучением и вводом в строй молодых лётчиков). С 30 октября 1943 года в 8-м ЗИАП Приволжского военного округа (посёлок Багай-Барановка, Саратовской области) проходил укомплектование истребителями Як-1Б.

С ноября 1943 года подполковник Г. И. Черепанов служил в Главном управлении боевой подготовки фронтовой авиации ВВС КА. В период формирования и ввода в бой частей 181-й ИАД (с осени 1944 по весну 1945 гг.) провёл большую работу по обучению лётчиков тактике воздушного боя. Находясь в группе подполковника Н. И. Храмова (в составе 2-й Воздушной Армии, 1-го Украинского фронта), в период с 13 февраля по 1 апреля 1945 года лично выполнил 13 боевых вылетов, провёл 6 воздушных боёв и сбил 2 самолёта противника. Принимал участие в боях за взятие Берлина и освобождение Праги.

К 11 мая 1945 года инструктор Главного управления боевой подготовки фронтовой авиации ВВС Красной Армии подполковник Г. И. Черепанов совершил 259 боевых вылетов, в воздушных боях сбил лично 7 и в составе группы 1 самолёт противника.

Участник Советско-Японской войны 1945 года (вероятно, в качестве инспектора ГУБП ФА КА).

После окончания боевых действий продолжал служить на различных должностях в ВВС. С 7 мая 1954 года полковник Г. И. Черепанов - в запасе. Жил в Москве (в Краснопресненском районе).

Награждён орденами: Ленина (05.11.1954), Красного Знамени (16.02.1942, 06.04.1945, 20.06.1949), Отечественной войны 1-й степени (02.02.1943), Отечественной войны 2-й степени (11.03.1985), Красной Звезды (03.11.1944); медалями.