Родился 23 января 1911 года в городе Актюбинске (ныне Актюбинская область Республики Казахстан). С 1929 года в рядах Красной Армии. В сентябре 1932 года окончил Оренбургскую военную авиационную школу пилотов. В 1932-1935 гг. работал лётчиком-инструктором Харьковской ВАШЛ, в 1935-1939 гг. - лётчиком-инструктором Борисоглебской ВАШЛ. С 1939 года служил в строевых частях ВВС.

Участник Советско-Финляндской войны 1939-1940 гг. в должности командира эскадрильи 49-го ИАП (в составе ВВС 8-й и 15-й Армий, Северо-Западный фронт). Летал на И-16, воздушных побед не имел.

С октября 1940 года - лётчик-испытатель авиационного завода № 1 (город Москва); испытывал серийные И-153. После гибели А. Н. Екатова в марте 1941 года продолжил испытания МиГ-3. 26 апреля 1941 года назначен лётчиком-испытателем для проведения заводских испытаний опытного самолёта МиГ-7 с двигателем АМ-37.

С июля 1941 года на фронтах Великой Отечественной войны в должности заместителя командира эскадрильи 402-го ИАП ОН (ВВС Северо-Западного фронта), вскоре назначен командиром эскадрильи. Летал на МиГ-3. В воздушных боях сбил лично 6 самолётов противника (в наградном листе от 12.09.1941 г. говорится о 8 личных победах).

25 сентября 1941 года откомандирован к прежнему месту службы. 5 октября 1941 года капитан Н. П. Баулин погиб в воздушном бою с самолётом противника (при выполнении испытательного полёта на МиГ-3 с двигателем АМ-38). Похоронен в Москве на Новодевичьем кладбище.

Награждён орденами: Красного Знамени (21.04.1940, 27.11.1941).