Родился 12 ноября 1917 года в селе Алеканово (ныне Рязанский район Рязанской области). Окончив среднюю школу, перебрался в Москву. С 10 декабря 1937 года в рядах Красной Армии, призван Дзержинский РВК (города Москвы). В 1938 году окончил Борисоглебскую военную авиационную школу пилотов. Служил в строевых частях ВВС Московского военного округа.

С 1 августа 1941 года лейтенант И. П. Бахуленков в действующей армии. По июль 1942 года воевал в составе 35-го ИАП, который действовал в составе 6-го ИАК ПВО (Московской зоны ПВО). Летая на МиГ-3, защищал небо Москвы. 25 августа 1941 года полк был передан в состав 7-го ИАК ПВО (Ленинградской зоны ПВО), защищал небо Ленинграда. 21 сентября 1941 года полк убыл в Люберцы (Московский военный округ) на доукомплектование, 28 сентября 1941 года был переименован в 487-й ИАП. С 20 октября 1941 года приступил к боевой работе в составе 101-й ИАД ПВО (Воронежско-Борисоглебского района ПВО, оперативно подчиняясь командованию Юго-Западного фронта), продолжая летать на МиГ-3. 7 июля 1942 года поступил в оперативное подчинение командования Воронежского фронта.

С 13 марта 1943 года лейтенант И. П. Бахуленков воевал в должности командира эскадрильи 193-го ИАП (2 июля 1944 года преобразован в 177-й Гвардейский ИАП) на Воронежском фронте (в составе 302-й ИАД, 4-го ИАК, 2-й Воздушной армии), летая на Ла-5. С 23 июля 1943 года старший лейтенант И. П. Бахуленков вёл боевую работу на Степном фронте, который 20 октября 1943 года был переименован во 2-й Украинский фронт (в составе 5-й Воздушной армии).

В феврале 1945 года Гвардии капитан И. П. Бахуленков был переведён в 178-й Гвардейский ИАП (той же 14-й Гвардейской ИАД), где продолжал летать на Ла-5. Принимал участие в боях за освобождение Вены и Будапешта.

К 11 мая 1945 года помощник командира по воздушно-стрелковой службе 178-го Гвардейского истребительного авиационного полка (14-я Гвардейская истребительная авиационная дивизия, 3-й Гвардейский истребительный авиационный корпус РСВГК, 5-я Воздушная армия, 2-й Украинский фронт) Гвардии майор И. П. Бахуленков совершил 346 боевых вылетов, провёл 44 воздушных боя и сбил лично 7 самолётов противника.

После окончания войны продолжал служить на различных должностях в ВВС. С 5 сентября 1960 года Гвардии подполковник И. П. Бахуленков - в запасе.

Награждён орденами: Красного Знамени (22.07.1943, 30.09.1943), Отечественной войны 1-й степени (05.10.1944), Красной Звезды (09.06.1943, 05.11.1954); медалями, в том числе "За боевые заслуги" (24.11.1948).